Hadith: o Mensageiro de Allah (que a paz e as bênçãos de Allah estejam com ele) costumava levantar as mãos até os ombros no início do Swaláh,

عَن ابْنِ عُمَرَ رضي الله عنهما:
أَنَّ رَسُولَ اللَّهِ صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ كَانَ يَرْفَعُ يَدَيْهِ حَذْوَ مَنْكِبَيْهِ إِذَا افْتَتَحَ الصَّلَاةَ، وَإِذَا كَبَّرَ لِلرُّكُوعِ، وَإِذَا رَفَعَ رَأْسَهُ مِنَ الرُّكُوعِ، رَفَعَهُمَا كَذَلِكَ أَيْضًا، وَقَالَ: «سَمِعَ اللَّهُ لِمَنْ حَمِدَهُ، رَبَّنَا وَلَكَ الحَمْدُ»، وَكَانَ لاَ يَفْعَلُ ذَلِكَ فِي السُّجُودِ.
[صحيح] - [متفق عليه] - [صحيح البخاري: 735]

Ibn Umar, que Allah esteja satisfeito com ele, narrou que
o Mensageiro de Allah (que a paz e as bênçãos de Allah estejam com ele) costumava levantar as mãos até os ombros no início do Swaláh, ao dizer o Takbír para se curvar (efetuar ruku), e ao levantar a cabeça do ruku também as levantava e dizia: “Sami'allahu liman hamidah, rabbana walakal-hamd” (Allah ouve aquele que O louva, nosso Senhor, a Ti pertence o louvor). Ele não costumava fazer isso (levantar as mãos) em prostração.
[Autêntico] - [Acordado] - [Sahíh Al-Bukhári - 735]

Explanação

O Profeta (que a paz e bênçãos estejam sobre ele) levantava suas mãos à altura dos ombros ou de frente para os ombros, que é a junção entre o osso do ombro e o braço, em três momentos durante o Swaláh.
O primeiro momento: ao iniciar o Swaláh, durante o Takbiratul-Ihram (início do Swaláh).
O segundo: ao dizer o Takbir para curvar-se (efetuar ruku).
O terceiro: ao levantar a cabeça do ruku, dizendo: “sami'allahu liman hamidah, Rabbana wa lakal-hamd' (Allah ouve aqueles que O louvam, nosso Senhor, a Ti pertence todo louvor).
Ele não levantava as mãos ao iniciar a prostração (sujud), nem ao levantar-se dela.

Das notas do Hadith

1. Uma das razões por detrás de levantar as mãos no Swaláh é que este é um adorno para a oração e glorificação de Allah, glorificado seja.
2. Foi confirmado que o Profeta (que a paz e bênçãos de Allah estejam sobre ele) levantava suas mãos em um quarto momento, conforme relatado na versão de Abu Humayd Al-Sa'idi em Abu Dawud e outros. Esse quarto momento era ao levantar-se do primeiro Tashahhud (sentada) no Swaláh de três ou quatro Rak'ah.
3. Também foi confirmado que o Profeta (que a paz e bênçãos de Allah estejam sobre ele) levantava suas mãos à altura das orelhas, sem tocar nelas, conforme é relatado na versão de Málik bin Al-Huwairith nos dois Sahihs (Bukhari e Muslim): “O Mensageiro de Allah (que a paz e bênçãos de Allah estejam sobre ele), ao fazer o Takbir (dizer Allahu Akbar), levantava suas mãos até que elas ficassem alinhadas com as suas orelhas”.
4. A combinação de dizer Tasmi' (Sami' Allahu liman hamidah) e Tahmid (Rabbana wa lakal-hamd) é específica para o Imám e para quem efetua Swaláh sozinho, mas quem estiver a seguir o Imám deve apenas dizer: Rabbana wa lakal-hamd.
5. Dizer “Rabbana wa lakal-hamd² após o rukuu' (inclinação) foi autenticado em quatro formas diferentes pelo Profeta (que a paz e bênçãos de Allah estejam sobre ele). Esta é uma delas, e o melhor é que a pessoa varie entre essas formas, dizendo uma vez de uma maneira e outra vez de outra maneira.